no III.3.2) Méthode du résidu : Nous avons vu que le filtre avance/retard du  est utilisé pour compenser le retard de phase de la fonction de transfert  . En déterminant la valeur du retard de phase, nous pouvons ainsi calculer les constantes de temps (avance/retard) nécessaires pour assurer la compensation demandée. Pour ce faire, l’angle de phase de résidu peut être utilisé [1 7]. Considérons la forme suivante de la fonction de transfert du  pour un système à une entrée/une sortie :

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